Anders als die Inschrift im Türsturz über dem Nordportal (übersetzt: „unter der Regierung Kaiser Maximilians und Ludwigs von der Pfalz 1513“) vermuten lässt war die Rohrbacher Kirche nicht 1513, sondern erst um 1519/20 vollendet. Aber die von vielen Kirchgängern und Besuchern wahrgenommene Inschrift soll dennoch fünfhundert Jahre später Anlass für einen kurzen Blick auf die Geschichte der Kirche sein.
Der Bau wurde 1484 am Bartholomäus-tag (24. August) begonnen (siehe Inschrift im südöstlichen Chorstrebepfeiler), der Kirchturm vielleicht schon 1479 (Jahreszahl außen am Turm). Es gab eine Vorgängerkirche, von der zwei Türsturzfragmente erhalten sind (um 1150; siehe Südwand im Langhaus). Auch die neue Kirche diente als Pfarrkirche und dem örtlichen niederen Adel als Hauskirche und Grablege. Davon zeugen die Grabplatten in der südlichen Seitenkapelle und im Chorraum. Der Bau wurde (spät-) gotisch und als Hallenkirche ohne Seitenschiffe ausgeführt.
Bald nach der Errichtung der Kirche erlebte Rohrbach in der Umbruchzeit des 16. Jahrhunderts das Verschwinden des örtlichen Adels und das Entstehen der aus der Reformation hervorgegangenen neuen Bekenntnisse. Rohrbach gehörte zu dieser Zeit kirchlich zum Bistum Speyer und politisch zur Kurpfalz. Von deren Kurfürsten wurde nach manchem Wechsel das calvinistische/reformierte Bekenntnis eingeführt. 1622 wurde die Kirche im dreißigjährigen Krieg stark beschädigt und um 1634/35 wieder aufgebaut. Dabei wurde das Dach tiefer gelegt. Innen wurde statt eines Gewölbes eine flache Holzdecke eingebaut. Der Chorbogen wurde tiefer und rund (statt vorher gotisch-spitzbogig) abgeschlossen und im Norden auf eine Konsole aufgesetzt. Die Kanzel wurde errichtet.
In der Zeit von 1685 bis 1706 wurde in Rohrbach durch die Eroberung der Pfalz durch die Franzosen, die Friedensverträge und die Religionspolitik der Kurfürsten die Ausübung des katholischen Gottesdienstes endgültig wieder eingeführt (siehe Inschrift im Kanzelkorb). Die Kirche wurde eine „Simultankirche“ und dient seither beiden Bekenntnissen als Gotteshaus. Im Lauf der Zeit gab es unterschiedliche amtliche und vertragliche Nutzungsregelungen. Ursprünglich war der katholischen Gemeinde im Wesentlichen der Chorraum zugewiesen. Die heutige Vereinbarung überlässt beiden Gemeinden mit Ausnahme der Sakristeien das gesamte Gotteshaus zur Nutzung.
Im 18. Jahrhundert wurden Taufstein, Beichtstuhl, Chorgestühl und Hochaltar errichtet. Auch West- und Nordempore und die heute noch erhaltene Hartung-Orgel von 1751/52 stammen aus dieser Zeit. Nach Veränderungen der Fenster- und Innenausstattung im 19. Jahrhundert und zuletzt durch die große Renovierung 1989/90 erhielt die Kirche ihre heutige Gestalt.
